近年来，自动锻造机械手在全球制造业，特别是一些发展中国家的劳动密集型行业中得到了越来越广泛的应用。 机器人密度已经成为衡量一个国家制造业自动化程度的重要指标。 面对中国人口红利的转折点，中国工人也面临着失业的风险，因为政策要把人从机器变成机器。 同时，由于机器人技术水平和集成度的提高，从一条智能生产线上看，工业4.0仍然存在，人机协同已经成为工业4.0的主流技术。 机器人是技术工人的助手，从事重复的脏活和艰苦的工作，减轻技术工人的负担，确保与工人的安全互动。
多年来，人们一直在研究使用机器人的安全性。在美国，合作工作模式下的机器人必须满足该标准的四项要求之一：安全级控制制动；手动控制；速度和间距监测；功率和力有限。因此，国际委员会起草了ISO技术规范(TS)15066，作为在协作工作模式中使用该标准的指南。本文将对机器人集成方案中的工业安全控制方案进行总结。尽管存在上述四种要求，但从实际机器人集成方案的角度来看，只有两种人机协同安全控制方案，一种是基于外部监控的外部控制系统方案，另一种是基于机器人本体设计的内部控制系统方案。
区域监测方案：激光测距传感器安全光幕，在大多数情况下，人类与机器人一起工作，安装在机器人或在其环境中的激光距离传感器等，整个工作区域监视机器人。在这种情况下，最好的解决办法是增加一个光幕或者区域扫描，可以监视是否有工人在“快速操作区域?！蓖獠堪踩す獯衅骺梢哉业浇牖魅说墓ぷ髑?，并且在机器人手臂减速或停止通知是否。 S4安全光幕系列：固定，浮动屏蔽件，所述第二触发器的其它功能。分辨率14毫米，21毫米，36毫米;光轴7.5毫米，15毫米，30毫米之间的距离;高度:(?；ぶ嶂?1）*光轴距;适于?；な鼙；で蚧?-6000mm弯曲机内的长度。
轻量化设计方案：轻量化机器人本体。轻量级设计也是一种可行的人机协同方案。通过减轻机器人身体的重量，可以有效降低其对人体的影响，从而保证人机合作的安全性例如，德国的仿生机器人技术公司开发了一种可以在没有安全传感器的情况下与人一起工作的机器人——“仿生rob轻型机器人（bio rob）”。没有必要采取任何安全措施，使人类和仿生人协同工作。主要原因是仿生人在研制时大大减轻了机身的重量。它属于一个轻型机器人。即使它与人一起工作，它与人的碰撞也会减少它带来的冲击。KUKA-lbriiwa系列协作机器人首次实现了人与机器人的直接协作，以高灵敏度完成任务。不设围栏，将工作范围扩大到新的领域，以获得更多的经济效益和高效率。
解决方案: 弹性本质安全驱动系统。 当 Baxter 在2012年9月在美国推出机器人技术时，他受到了很多关注。 作为一个多功能车间机器人，百特被设计用来与工人在传统状态下安全工作，而不需要昂贵的编程。 巴克斯特称之为必要的安全预防措施。 与刚性驱动器相比，弹性驱动器更加安全兼容，就像被弹簧击中和被硬物击中之间的区别一样。 百特获得专利的技术是由麻省理工学院开发的一系列柔性驱动器(SEA) ，包括一个电动机、一个变速箱和一个弹簧。 海洋工程通过测量弹簧的压缩量来控制输出力。 测量弹簧的压缩量是一个力传感器。
力限制方案：运动控制系统。对于有限力协作机器人的风险评估，只要将机器人调整到合理的力和速度，就可以降低潜在危害的严重程度?；魅酥酪枚啻蟮牧刺嵘鸵贫涸?，当它发现在运动过程中所需的力矩或力时，例如，当发生碰撞事故时，机器人的手臂将被安全关闭，不会造成伤害事故。
以上是我们讨论安全问题的几种典型解决方案的自动锻压机器人人机协作，这些程序没有集成在机器人独立的应用程序，而是互相渗透的祝福。在未来，随着人工智能的全面发展，还是工业机器人和智能机器人的未来，它有一个更智能的安全功能，以?；すと说陌踩咝ひ?。